永動機的想法起源於印度，公元1200年前後，這種思想從印度傳到了伊斯蘭教世界，並從這裡傳到了西方。在歐洲，早期最著名的一個永動機設計方案是十三世紀時一個叫亨內考的法國人提出來的。如圖所示：輪子中央有一個轉動軸，輪子邊緣安裝著12個可活動的短桿，每個短桿的一端裝有一個鐵球。方案的設計者認為，右邊的球比左邊的球離軸遠些，因此，右邊的球產生的轉動力矩要比左邊的球產生的轉動力矩大。這樣輪子就會永無休止地沿著箭頭所指的方向轉動下去，並且帶動機器轉動。這個設計被不少人以不同的形式複製出來，但從未實現不停息的轉動。仔細分析一下就會發現，雖然右邊每個球產生的力矩大，但是球的個數少，左邊每個球產生的力矩雖小，但是球的個數多。於是，輪子不會持續轉動下去而對外做功，只會擺動幾下，便停下來。後來，文藝復興時期義大利的達·文西（Leonardo da V達文西設計的永動機inci，1452-1519）也造了一個類似的裝置，他設計時認為，右邊的重球比左邊的重球離輪心更遠些，在兩邊不均衡的作用下會使輪子沿箭頭方向轉動不息，但實驗結果卻是否定的。達·文西敏銳地由此得出結論：永動機是不可能實現的。事實上，由槓桿平衡原理可知，上面兩個設計中，右邊每個重物施加於輪子的旋轉作用雖然較大，但是重物的個數卻較少。精確的計算可以證明，總會有一個適當的位置，使左右兩側重物施加於輪子的相反方向的旋轉作用（力矩）恰好相等，互相抵消，使輪子達到平衡而靜止下來。16世紀70年代，義大利的一位機械師斯特爾又提出了一個永動機的設計方案。斯特爾在設計時認為，由上面水槽流出的水，衝擊水輪轉動，水輪在帶動水磨轉動的同時，通過一組齒輪帶動螺旋汲水器，把蓄水池裡的水重新提升到上面的水槽中。他想，整個裝置可以這樣不停地運轉下去，並有效地對外做功。實際上，流回水槽的水越來越少，很快水槽中的水就全部流進了下面的蓄水池，水輪機也就停止了轉動。浮力也是設計永動機的一個好幫手。是一個著名的浮力永動機設計方案。一連串的球，繞在上下兩個輪子上，可以像鏈條那樣轉動。右邊的一些球放在一個盛滿水的容器里。設計者認為，右邊如果沒有那個盛水的容器，左右兩邊的球數相等，鏈條是會平衡的。但是，右邊這些球浸在水裡，受到了水的浮力，就會被水推著向上移動，也就帶動整串球繞上下兩個輪子轉動。上面有一個球露出水面。下面就有一個球穿過容器底，補充進來。這樣的永斯特爾設計的永動機動機也沒有製成，是不是因為要下面的球能夠通過容器底，而又不能讓水漏出來，製造起來技術上有困難呢？技術上的困難並不是主要問題，主要問題還是出在設計的原理上。當下面的球穿過容器底的時候，它和容器底一樣，要承受上面水的壓力，而且是因為在水的最下部，所以它受到的壓力很大。這個向下的壓力，就會抵消上面幾個球所受的浮力，這個水動機也就無法永動了。此外，人們還提出過利用輪子的慣性，細管子的毛細作用，電磁力等獲得有效動力的種種永動機設計方案，但都無一例外地失敗了。其實，在所有的永動機設計中，我們總可以找出一個平衡位置來，在這個位置上，各個力恰好相互抵消掉，不再有任何推動力使它運動。所有永動機必然會在這個平衡位置上靜止下來，變成不動機。從哥特時代起，這類設計方案越來越多。17世紀和18世紀時期，人們又提出過各種永動機設計方案，有採用“螺旋汲水器”的，有利用輪子的慣性、水的浮力或毛細作用的，也有利用同性磁極之間排斥作用的。宮廷里聚集了形形色色的企圖以這種虛幻的發明來掙錢的方案設計師。有學識的和無學識的人都相信永動機是可能的。這一任務像海市蜃樓一樣吸引著研究者們，但是，所有這些方案都無一例外的以失敗告終。他們長年累月地在原地打轉，創造不出任何成果。通過不斷的實踐和嘗試，人們逐漸認識到：任何機器對外界做功，都要消耗能量。不消耗能量，機器是無法做功的。這時的一些著名科學家斯台文、惠更斯等都開始認識到了用力學方法不可能製成永動機。19世紀中葉，一系列科學工作者為正確認識熱功能轉化和其它物質運動形式相互轉化關係做出了巨大貢獻，不久後偉大的能量守恆和轉化定律被發現了。人們認識到：自然界的一切物質都具有能量，能量有各種不同的形式，可從一種形式轉化為另一種形式，從一個物體傳遞給另一個物體，在轉化和傳遞的過程中能量的總和保持不變。能量守恆的轉化定律為辯證唯物主義提供了更精確、更豐富的科學基礎。有力地打擊了那些認為物質運動可以隨意創造和消滅的唯心主義觀點，它使永動機幻夢被徹底的打破了。在製造第一類永動機的一切嘗試失敗之後，一些人又夢想著製造另一種永動機，希望它不違反熱力學第一定律，而且既經濟又方便。比如，這種熱機可直接從海洋或大氣中吸取熱量使之完全變為機械功。由於海洋和大氣的能量是取之不盡的，因而這種熱機可永不停息地運轉做功，也是一種永動機。然而，在大量實踐經驗的基礎上，英國物理學家開爾文於1851年提出了一條新的普遍原理：物質不可能從單一的熱源吸取熱量，使之完全變為有用的功而不產生其它影響。這樣，第二類永動機的想法也破滅了。層出不窮的永動機設計方案，都在科學的嚴格審查和實踐的無情檢驗下一一失敗了。1775年，法國科學院宣布本科學院以後不再審查有關永動機的一切設計。這說明在當時科學界，已經從長期所積累的經驗中，認識到製造永動機的企圖是沒有成功的希望的。永動機的想法在人類歷史上持續了幾百年，這個想法被駁倒，不僅有利於人們正確的認識科學，也有利於人們正確的認識世界。能量既不能憑空產生，也不能憑空消失，只能從一種形式轉化成另一種形式，或者從一個物體轉移到另一個物體。在轉化和轉移過程中，能量的總和不變，這就是能量守恆定律了。所以第一類永動機是不能做出來的。而能量的轉化和轉移是有方向的，就像熱量可以自發的由熱的物體轉移到冷的物體，但不能自發的由冷的物體轉移到熱的物體，而不引起其他的變化，所以第二類永動機也是不能做出來的。還有人認為，根據牛頓第一定律，物體在不受力的作用的前提下，可以依靠慣性無休止的做勻速直線運動，於是想要在外太空實驗。但是當時的科技並不允許這么做，而且牛頓還提出了萬有引力定律，即自然界中任何兩個物體都互相吸引。所以這個物體在運動很久之後——或者只有幾分鐘——就會停下來，也不能永遠運動。雖然經過許多人的辛勞，但事實證明他們無一例外地都歸於失敗。 永動機是一種幻想，永遠不可能成功，因為它違反了自然界最普遍的一個規律，這就是能量轉化與守恆定律。著名科學家達·文西早在15世紀就提出過永動機不可能的思想，他曾設計過一種轉輪，如圖所示，在轉輪邊沿安裝一系列的容器，容器中充了一些水銀，他想水銀在容器中移動有可能使轉輪永遠地轉動，但是經過仔細研究之後，得出了否定的結論。他從許多類似的設計方案中認識到永動機的嘗試是注定要失敗的。他寫道：“永恆運動的幻想家們！你們的探索何等徒勞無功！還是去做淘金者吧！” 然而，15世紀以後的好幾百年裡面，製造永動機的活動卻從未停止過。例如：17世紀，英國有一個被關在倫敦塔下叫馬爾基斯的犯人，他做了一台可以轉動的“永動機”，如圖所示。轉輪直徑達4．3米，有40個各重23千克的鋼球沿轉輪輻翼外側運動，使力矩加大，待轉到高處時，鋼球會自動地滾向中心。據說，他曾向英國國王查理一世表演過這一裝置。國王看了很是高興，就特赦了他。其實這台機器是靠慣性來維持短時運動的。軟臂永動機19世紀有人設計了一種特殊機構，如圖所示。它的臂可以彎曲。臂上有槽，小球沿凹槽滾向伸長的臂端，使力矩增大。轉到另一側，軟臂開始彎曲，向軸心靠攏。設計者認為這樣可以使機器獲得轉矩。然而，他沒有想到力臂雖然縮短了，阻力卻增大了，轉輪只能停止在原地。阿基米德螺旋永動機1681年，英國有一位著名的醫生弗拉德提出一個建議，利用阿基米德螺旋（如圖）把水池的水提到高處，再讓升高的水推動水輪機，水輪機除了帶動水磨做功以外，還可使阿基米德螺旋轉不斷提水，如此周而復始，不就可以無需擔心天旱水枯了嗎？一時間，回響他的人大有人在，形形色色的自動水輪機陸續提出，竟出現了熱潮。磁力永動機約在1570年，義大利的一位教授泰斯尼爾斯，提出用磁石的吸力可以實現永動機。他的設計如圖所示，A是一個磁石，鐵球C受磁石吸引可沿斜面滾上去，滾到上端的E處，從小洞B落下，經曲面BFC返回，復又被磁石吸引，鐵球就可以沿螺旋途徑連續運動下去。大概他那時還沒有建立庫侖定律，不知道電場力大小與距離的平方是成反比變化的，只需多加思索，其荒謬處就一目了然了。類似的例子還有許多，這裡就不詳細描述了。我們只要列舉一些名稱，就足以說明這類徒勞無益的活動是如何廣泛、誘人。例如：表面張力永動機、浮力永動機、永磁永動機、自動車、自動洗衣機，等等。 就在一些人熱衷於製造永動機的同時，科學家們從力學基本理論的研究中逐步認識到了自然界的客觀規律性。繼達·文西之後，斯蒂文於1568年寫了一本《靜力學基礎》，其中討論斜面上力的分解問題時，明確地提出了永動機不可能實現的觀點。他所用的插圖畫在該書扉頁上，見圖，圖的上方寫著：“神奇其實並不神奇。”將14個等重的小球均勻地用線穿起組成首尾相連的球鏈，放在斜面上，他認為鏈的“運動沒有盡頭是荒謬的”，所以兩側應平衡。1775年，法國科學家鄭重的通過了一項決議，拒絕審理永動機。在《法國科學院的歷史》一書中有如下記載：“這一年科學院通過決議，決定拒絕審理有關下列問題的解答：倍立方，三等分角，求與圓等面積的正方形，以及表現永恆運動的任何機器。”並且解釋說：“永動機的建造是絕對不可能的，即使中間的摩擦和阻力不致最終破壞原來的動力，這個動力也不能產生等於原因的效果；再如構想動力可以連續起作用，其效果在一定時間之內也會是無限小。如果摩擦和阻力減小，初始的運動往往得以繼續，但它不能與其他物體作用，在這種假設（自然界不可能存在）中，惟一可能的永恆運動對實現永動機建造者的目的將毫無用處。這些研究的缺點是費用極度昂貴，不止毀了一個家庭，本來可以為公眾提供大量服務的技師們，往往為此浪費了他們的工具、時間和聰明才智。” 然而，就是在法國科學院如此明確的警告之下，創造永動機的各種活動仍然未見收斂。19世紀中葉，能量守恆定律已經確立。1861年，英國有一位工程師德爾克斯收集了大量資料，寫成一本名為《17、18世紀的永動機》的書，告誡人們，切勿妄想從永恆運動的賜予中獲取名聲和好運。可是，德爾克斯這部“警世恆言”卻未能阻止永動機的繼續泛濫。19世紀末美國賓州有人想用磁鐵代替鐘擺的錘，企圖用磁力做功代替發條，認為有可能無需發條而能自動維持擺動，結果是徒勞一場毫無成果。進入20世紀，更加複雜的、似是而非的種種設計不斷被提了出來。例如有人想“發明”自動車，有人“創造”自動洗衣機，有人想利用水中的“分子吸引力”製造“自動”泵，有人想單純靠永久磁鐵做成發電機，特別是在“能源危機”的刺激下，這類活動竟有增無減，層出不窮。另一類永動機也常被人提出而且還很迷惑人。如19世紀80年代，美國華盛頓地區的一位發明家甘姆埃設計了一種零度發動機（Zeromotor），用液態氨做工作物質，從周圍環境中吸取熱量，氨由液態變為氣態，在0℃時產生4個大氣壓的壓強，可以推動活塞做功，似乎這樣就可以不需使用燃料。他還進一步解釋說，氨氣在驅動活塞後因膨脹而冷卻，又會自動凝結於容器，於是就可循環地工作下去。1881年他的設計居然得到美國海軍總工程師的支持，受到官方讚揚，甚至當時的美國總統也極有興趣地觀看了設計模型。他們也許認為，如果這種發動機真的成功，美國艦隊就不需要加煤站，從汪洋大海中就可以取得無窮無盡的熱能了。然而，只要科學地分析一下，就會發現甘姆埃的設計是屬於單熱源的熱機，它違反了熱力學第二定律，這就是不可能實現的第二類永動機。如果說永動機的“發明”對人類有點益處的話，那就是人們可以從中吸取教訓：一切違背能量轉化與守恆定律等自然規律的“創造”都是注定要失敗的。關於永動機的不可能，還應當提到荷蘭物理學家司提芬。16 世紀之前，在靜力學中，人們只會處理求平行力系的合力和它們的平衡問題，以及把一個力分解為平行力系的問題，還不會處理匯交力系的平衡問題。為了解決這類問題，人們把他歸結於解決三個匯交力的平衡問題。通過巧妙的論證解決了這個問題。假如你把一根均勻的鏈條ABC放置在一個非對稱的直立（無摩擦）的楔形體上，這時鏈條上受兩個接觸面上的反力和自身的重力。恰好是三個匯交力。鏈條會不會向這邊或那邊滑動？如果會，往哪一邊？司提芬想像把楔形體停在空中，在底部由CDA 把鏈條連起來使之閉合。最後解決了這個問題。在底部懸掛的鏈條自己是平衡的，把懸掛的部分和上部的鏈條連起來，斯提芬說：“假如你認為楔形體上的鏈條不平衡，我就可以造出永動機。”事實上如果鏈條會滑動，那么你就必然會推出封閉的鏈條會永遠滑下去；這顯然是荒謬的，回答必然是鏈條不動。並且他由此得到了匯交三力平衡的條件。他覺得這一證明很妙，就把它放在他的著作《數學備忘錄（Hypomnemata Mathematica）》的扉頁上，他的同輩又把它刻在他的墓碑上以表達敬仰之意。匯交力系的平衡問題解決，也標誌著靜力學的成熟。隨著對永動機不可能的認識，一些國家對永動給出了限制。如早在1775 年法國科學院就決定不再刊載有關永動機的通訊。1917 年美國專利局決定不再受理永動機專利的申請。儘管如此，永動機的發明者仍然是前赴後繼，頑強地奮鬥著。據英國專利局的助理評審員F. Charlesworth 稱：英國的第一個永動機專利是1635 年，在1617 年到1903 年之間英國專利局就收到約600 項永動機的專利申請。這還不包含利用重力原理之外的永動機專利申請。而美國在1917 年之後還是有不少一時看不出奧妙的永動機方案被專利局接受。
第一類歷史上有不少人有過這樣美好的願望：製造一種不需要動力的機器，它可以源源不斷的對外界做功，這樣可以無中生有的創造出巨大的財富來，在科學歷史上從沒有過永動機成功過，能量守恆定律的發現，使人們認識到：任何機器，只能轉變能量存在的形式，並不能製造能量。因此根本不能製造永動機。它違背熱力學第一定律：物體內能的增加等於物體從外界吸收的熱量與物體對外界所做功的總和。第二類曾經有人設計一類機器，希望它從高溫熱庫（例如鍋爐）吸取熱量後全部用來做功，不向低溫熱庫排出熱量。這種機器的效率不是可以達到100%了嗎？這種機器不違背能量守恆定律，但是都沒有成功。人們把這種只從單一熱庫吸熱，同時不間斷的做功的永動機叫第二類永動機。這種永動機不可能製成，是因為機械能與內能的轉化具有方向性：機械能可以轉化內能，但內能卻不能全部轉化為機械能，而不引起其它變化。從研究永動機得到的意外收穫。前已提及，英國科學家焦耳也曾被永動機這一“奇妙”的發明所吸引，並為此做了一二十年的實驗，但最後他留給後世的並不是永動機，而是證明永動機不可能的“熱功當量定律”，這應該算是研究永動機得到的意外收穫。斯台文是這方面的另一個例子。在他那個時代（16世紀末—17世紀初），有一種永動機是廣泛被談論著的，如圖2所示，有14個能滾動的很重的鐵球用鏈子連起來放在一個三稜體上。三稜體的一邊比較斜，一邊比較陡，且斜的一邊比陡的一邊長些。永動機的製造者們相信，斜的一邊上有4個重鐵球，陡的一邊只有兩個重鐵球，4個鐵球的下滑力自然比兩個鐵球大，整個裝置就會如箭頭所指示的方向滑下來。一旦左邊滑下去一個重球，右邊一定同時補充上一個重球，左邊的斜面上依然是4個重球，右邊的斜面上仍只有兩個重球，永遠是左邊的下滑力大於右邊的下滑力，球鏈就會永遠不斷地運動下去。荷蘭科學家斯台文在研究這種永動機時，從經驗出發判斷它不可能永動，因為左邊球雖多，但斜面緩，每個球產生的向下拉力小，右邊球雖少，但斜面陡，每個球產生的向下拉力大，結果兩邊斜面向下的拉力一樣大。至此，斯台文並沒有停止思維，他又把該問題進一步引向深入：由於球的個數跟斜面的長度成正比，每個球都是一樣重，所以各邊球的總重也一定跟斜面長成正比。這就是有名的兩個斜面上力量平衡的定律。
歷史上曾經無數人痴迷於永動機的設計和製造，在熱力學體系建立之前，這些人中既有科學家，也有希望藉此成名發財的投機者，而熱力學體系建立後，致力於永動機設計的除了希望打破現有科學體系的“民間科學家”外，更多的則是一些借永動機之名牟取錢財的騙子。歷史上著名的永動機騙局有：△自動輪騙局：1714年，德國人奧爾菲留斯聲稱發明了一部名為自動輪的永動機，這部機器每分鐘旋轉六十轉，並能夠將16公斤的物體提高相當的高度，當他宣布了這一訊息並進行了公開實驗後，名噪整個德國。1717年一位來自波蘭的州長在驗看了安放自動輪的房間後，派軍隊把守這座房屋，40天他發現自動輪仍在轉動，便給奧爾菲留斯頒發了鑑定證書。奧爾菲留斯靠展出自動輪獲取了大量金錢，俄國沙皇彼得一世甚至與他達成價值10萬盧布的購買協定。最終由於奧爾菲留斯的太太與女僕發生爭執，女僕憤而曝光，原來自動輪是依靠隱藏在房間夾壁牆中的女僕牽動纜繩運轉的，整個事件是一個騙局。△王洪成騙局：中國哈爾濱人王洪成曾在1984年提出一個永動機方案，他利用他設計的永動機驅動自家的洗衣機、電扇等裝置運轉，不久騙局被揭穿，他製作的永動機模型是用隱藏的鈕扣電池驅動的一個電動馬達，而供應洗衣機、電扇運轉的則是暗藏在地下的電線。1998年，王洪成提出自發電機的設計，據稱可以利用大功率蓄電池帶動所謂具備回充電功能的直流發電機，後經多次試驗失敗後再無下文，同年他的另一個騙局“水變油”被揭穿，此人也因此入獄。△中華宇宙能源 超磁能機車：陳錦文以自發電機為號召，利用多層次傳銷手法(老鼠會)來進行吸金集資，並假稱與台灣三陽工業合作開發的新型電動機車，內容於產品發表會中號稱無須加油、加水、充電即可騎乘，但經媒體記者查證後坦承該車仍需更換電池。且三陽工業在2011年9月23日於公司網站上公告，並未與“台灣新動力產業股份有限公司”及“慶驊國際能源股份有限公司”合作或簽約研發“磁能發電機”與“磁能動力車”一事。另外在1980年代的巴黎博覽會上，曾展出過一種“永動機裝置”：這個裝置是一個不停轉動的大輪子，參觀博覽會的觀眾對這架永動機非常好奇，紛紛逆旋轉方向推動輪盤，以期阻止輪子的轉動。這個永動裝置的設計者正是利用了觀眾的好奇心，讓他們向後轉動輪盤的動作為永動機上緊發條，維持裝置的運轉。此外，前國民黨軍隊第12兵團司令官黃維，1948年在國共內戰的徐蚌會戰被俘之後，送至功德林戰犯管理所接受“改造”，至1975年釋放期間，他不顧眾人異議，在所內潛心研製永動機，十分有名。最後當然仍以失敗告終。科學在不斷進步，永動機的研究卻從來沒有停止。中國乃至世界不知有多少民間科學家甚至專家，學者，教授，花費了大量寶貴的時間、金錢、心血來堅持不懈地尋找這樣一種不存在的事物，不能不令人扼腕。他們之中當然也不乏別有用心的騙子，常見的手法是出售或轉讓他的“永動機圖紙”、“永動機技術”等等。其實，只要一些最最基本的物理學常識，就可以識破這種騙術。