《YOYO汪汪隊歌》的歌詞是：
我們是汪汪隊，處理任務，全力以赴。
有困難，請呼叫，汪汪隊立馬飛奔而來。
勇敢善良，就像你們說的，我們會珍惜每一個瞬間。
我們一起戰勝所有的恐懼，和你們相依相伴。
不管什麼時候，你們都不會孤單，有我們在一起。
你是勇敢的狗狗，聰明可愛的天使。
只要你需要我們，汪汪隊就立刻出現在你的身邊。
啦啦啦啦，我們是汪汪隊！
我們是超級無敵最可靠的夥伴！
我們有非常多精彩的節目和互動等著你們去體驗。
從明天開始我們又會發現更多有趣的事情！
不管什麼時候，我們都會在一起，有我們在一起！
你是勇敢的狗狗，聰明可愛的天使。
我們會一直守護著你，直到永遠！