鎧甲勇士的主題曲歌名為《英雄使命》，歌詞如下：
第一段：
路還在延伸，方向已經確定，
英雄，握緊拳頭，向前沖，
披荊斬棘，掃除一切困擾，
鎧甲勇士，不會退縮。
副歌：
我們是鎧甲勇士，守護世界，
面對黑暗，絕不退讓，
無數個瞬間，你我在一起，
永不放棄，拼出美好的明天。
第二段：
只要有愛，就沒有無法戰勝的敵人，
守護你的英雄，不敗神話的戰士，
未來的路上有風雨有苦難，
鎧甲勇士，一定會守護這個世界。
副歌：
我們是鎧甲勇士，守護世界，
面對黑暗，絕不退讓，
無數個瞬間，你我在一起，
永不放棄，拼出美好的明天。
這首歌曲激昂向上，體現了鎧甲勇士們的勇氣和擔當，同時也激勵著每一個觀眾勇敢面對困難，堅定信念，勇往直前。