鋼彈W的主題曲歌詞是《鋼之魂》。歌詞如下：
沐浴在陽光下的我們
不畏風雨 無懼傷痛
肩負著希望 一步步向前
戰鬥的理由無數無量
在這鋼的心中
永不屈服的精神永存
前進的步伐不會停歇
我們的鋼之魂
燃燒吧 無論生死
無論痛苦與快樂
我們都是一體
永不言敗的信念
永遠不會磨滅
燃燒吧 勇氣 永遠不熄
我們的鋼之魂。