四驅兄弟的主題曲是《一直一直在一起》，以下是歌詞：
歌名：一直一直在一起
填詞：王永康
譜曲：菊池一仁
歌詞：
每一次風吹雨打
都一直一直在一起
就算世界大變化
也要一起不離棄
一起長大的約定
就算天晴也一起看星空
每一段路上插曲
每一段路程都在一起
用一瞬間的清醒看一生的風景
你選擇哪裡我都支持到底
在每一個國度里我們都是奇蹟
有你的記憶才是最美的旋律
守護天使的羽翼從不曾放棄
一起長大的約定
就算天晴也一起看星空
每一段路上插曲
每一段路程都在一起
有你在身邊才是我最安心的奇蹟
守護天使的羽翼從不曾放棄
一直一直在一起 一直一直在一起
有你在身邊才是我最安心的奇蹟 喔～ 喔～ 喔～ 喔～ 喔～ 喔～ 奇蹟