1938年中學輟學謀生，參加第十二集團軍政訓處工作。受魯迅的影響，愛上木刻藝術，刻苦學習西歐和蘇聯的美術作品。抗日戰爭期間，先後創作《血的動脈》和《鐵的動脈》二套抗戰畫集。1940年，成為中華全國木刻界抗敵協會廣東分會負責人之一。1942年，到韶關廣東省立藝術專科學校教授版畫。1943年美國《時代》雜誌刊出《中國木刻之頁》共7幅作品，其中有梁永泰的一幅。後來美國出版的《戰時中華》也收入他的作品。l946年元旦，延安舉行木刻展覽會，展出作品180多幅，梁永泰作品亦在其中。抗戰勝利後到香港，在《星島日報》、《星島晚報》、英文《虎報》任美術編輯，與張光宇、廖冰兄、黃新波等組織“人間畫會”，並舉行展覽會，名為“風雨中華”，展出作品160多幅。其中部分作品被美國進步女畫家格蓮荷特選送到美國展出，影響很大。1952年，回廣州定居，在中華書局任美術編輯。剛剛解放的廣州很難買到優質的套色版畫顏料，需要從香港進口，他獲得了特殊的照顧，準予免稅進口，足見黨和政府對他的重視與支持。中國美術從前沒有人到過的地方家協會成立，他是首批會員之一，並任美協廣州分會常務理事。成渝鐵路建成通車，他創作了木刻畫《從前沒有人到過的地方》，刻劃了那原始叢林中的飛禽走獸對隆隆開來的火車表示驚奇的情景，十分傳神，被北京軍事博物館、南京博物館及中國美術館收藏。1956年，與部隊畫家柯華一起到外伶仃島體驗生活，被哨兵誤為特務，遭槍擊殉難。梁永泰對培養子女的美術愛好也花了不少心血，他有三子兩女，長子君令四歲時所作的童畫已在重慶畫報登載，長大後書、畫皆精，特別書法尤佳，在北京一次書法比賽中獲得第二名。三子卓舒、次女碧薇兩兄妹國畫、油畫皆優，曾在廣州及美國舉行個人畫展，他們在美國深造後，已成為美國知名的美術工作者。永泰一家可算是“美術之家”。
《 血的動脈》、《鐵的動脈》、《從前沒有人到過的地方》、《在動物園裡》等。
憶版畫家梁永泰提到版畫家梁永泰，圈內人至今都還在為他感到惋惜。他在版畫創作的黃金年華，因為一個意外的事故而把生命的指針永遠地停留在35歲。有評論者認為，如果不是英年早逝，梁永泰很有可能與好友黃新波一道，成為現代廣東版畫界矚目的兩道魅力風景線。其實，何止是廣東版畫界，因為梁永泰的名字早已跟2鐵的動脈0世紀中國版畫史之間發生了緊密的關聯。梁永泰的名作《從前沒有人到過的地方》，於1954年9月參加了在北京舉行的第一屆全國版畫展覽。版畫家力群在題為“版畫藝術的新收穫”的專題文章中，對這件作品給予了高度的評價。認為“這幅畫的構圖，頗有些中國山水畫的味道。然而這風景的情調，卻是嶄新的，它壯麗而深遠，豐富而清新。”有意味的是，一位署名“上海工程師”的讀者，給《美術》雜誌編輯部寫信，認為梁永泰作品畫面上的那座鐵路橋，類似於法國工程師在滇越鐵路上設計建造的K字橋，有“帝國主義”的影子，於是從社會批判的角度對梁永泰的這件作品提出質疑。這種質疑在今天看來也許不著邊際，但是在上世紀50年代初期那樣的社會環境中，卻是一石激起千層浪，一下子把梁永泰連同他的版畫創作推向了社會公眾的焦點。以至於在1955年5月全國美協第一屆理事會第二次擴大會議上，與會者對梁永泰的這件作品的批評和辯護成為會議的主要話題。以這件作品為樣板，引申出“難道生活是這樣的嗎？”、“生活應該是怎樣的呢？”等諸多話題，乃至引申出關於“社會主義現實主義創作方法”這在當時可謂是藝術創作的核心話題的討論。回看歷史的時候，也許可以這樣說，正是因為當時的那場轟轟烈烈的討論，使得更多的人知道了梁永泰，也使得更多的人關注並喜歡上了梁永泰的版畫作品。1921年生於廣東惠州的梁永泰，少年時代在其母、民間剪紙藝人許淑珍的影響下走上藝術之旅。大約在他十三四歲的時候，因為其表兄唐英偉的緣故，梁永泰跟當時蔚為前衛的廣東版畫界發生了關聯。唐英偉比梁永泰年長6歲，畢業於廣州市立美術專科學校，1934年與李樺等人共同發起組織了廣東現代版畫會。儘管梁永泰並沒有正式加入廣東現代版畫會，但由於他對版畫的愛好，無師自通的梁永泰經常到李樺家裡看畫，也經常帶些刻好的作品請李樺指導。1937年盧溝橋事變發生後，梁永泰和黃寧嬰、陳蘆荻、陳殘雲、黃新波、賴少其一起，在廣州街頭組織詩畫展覽，編印《抗戰詩畫》。其後，梁永泰先後參加了第12集團軍政訓處、第四戰區政治部第三組的美術工作。1939年，在中華全國木刻協會主辦的“風雨中華”畫展上，梁永泰的版畫《殲敵》受到好評。這件作品高26.5厘米、寬53厘米，現藏於廣東美術館。畫面描繪了激烈的戰鬥殲敵場面，遠處的炮火、近處的戰士、勇敢的衝鋒，給人一種視覺的震撼。特別是畫面右邊的站在高處的司號員，他的堅定的動作，使人仿佛聽到了嘹亮的衝鋒號聲，那是殲敵的信號，那是勝利的象徵。在這期間，梁永泰創作了大量的充滿鬥爭精神的版畫作品，如現藏廣東美術館的《反抗吧！農民》組畫（1939年）、《反攻聲中的前線印象》（1940年）等，通過這些作品，積極宣傳抗戰。1942年開始，由於調到粵漢鐵路藝術教育隊工作，梁永泰在進行抗戰題材的版畫創作之外，還創作了一批反映鐵路沿線生活的木刻組畫，並給這批作品取名為“鐵的動脈”組畫，如《電力轉盤》（1943年）、《加煤》（1943年）、《開闢支線》（1943年）、《鍛造間》（1943年）、《修理廠》（1944年）、《等待列車通過》（1944年）、《火車出事了》（1944年）等。也正是因為對鐵路生活的熟悉，促成了梁永泰在1954年創作出了《從前沒有人到過的地方》那樣的作品———遠處是兩山之間的鐵路橋，橋上飛馳的火車，火車頭帶著滾滾的濃煙；近處是原始山林，因為火車的轟鳴而受到驚嚇的山間動物，那些亂跑的野鹿和驚飛的鳥群……該作品儘管有如此開闊的場面和豐富的內容，其實畫面本身並不大，高34.7厘米、寬23.9厘米而已。梁永泰曾經在1938年得到過一套精美的德國木刻刀，因為工具的精良，也為他在版畫創作上追求刀法細膩的精緻畫面提供了必要條件。不僅如此，梁永泰對版畫的每一個環節都有很高的要求。根據梁君度的回憶，梁永泰對於刻版用的梨木板要求要像玻璃一樣光滑，印製的時候，也很講究手勢與技巧。“像《從前沒有人到過的地方》這一作品，畫面上的列車駛過橋樑時，兩邊的山林中受驚的飛鳥都飛上了天空，可在畫面上都很小，印的時候稍用力過度，便有失比例了。”梁永泰還喜歡大海，他創作過《小漁港》（1954年）、《新舵手》（1956年，未完稿）等作品。1956年11月16日下午，他和部隊畫家柯華結伴前往珠海外伶仃島寫生並蒐集素材，由於意外事件而不幸遇難，給後人留下了許多遺憾。