鋼彈W的歌曲《孤獨之時》的詞曲都是由木村昂編曲，日暮恭一郎作詞。歌曲中對鋼鐵戰車和熱愛世界的無奈決心，是一首充滿動感的曲子。以下是歌曲的歌詞：
《孤獨之時》
（男聲）
獨自一人徘徊在黑暗之中
引擎轟鳴聲迴蕩在心間
追尋著理想的我啊
就算世界嘲笑我
也決不放棄
（女聲）
就算被冷酷的世界所拋棄
就算被所有人所唾棄
我仍然相信著那個夢
（合）
我會一直向前奔跑
就算前方是險峻的山丘
就算被無數次打倒在地
也絕不會停下腳步
因為我是一台鋼彈W
（男聲）
在孤獨的時候 總能想起你
你總是在我身旁 陪我一起戰鬥
就算被無數次打倒 我也會再次站起來
因為我是一台鋼彈W 無畏的戰士
（女聲）
就算被冷酷的世界所拋棄 就算被所有人所唾棄
我仍然相信著那份熱愛 無論何時都勇往直前 永遠不會停下追求夢想的步伐 這就是我們的鋼彈W精神
（合）
我會一直向前奔跑 就算前方是險峻的山丘 就算被無數次打倒在地 也絕不會停下腳步 因為我是一台鋼彈W 永遠無畏地戰斗 在那漫漫的歲月中 我們不畏懼黑暗 不畏懼前方的險阻 只有勇往直前 方能看見最美的光輝 所以讓我們共同祈願 那一天永不遠去 不停歇的前進 在夢與夢交錯之處，你我同行 一同抵達明天的光明， 我是一台鋼彈W 永不放棄 繼續前進 。