《盡情敬拜》的詞曲是由李志祥和王福信共同完成，以下是歌詞：
第1節：
盡情敬拜 無論何時 無論何地
讓我們的歌聲 傳遍天涯
盡情敬拜 無論何時 無論何地
將心中的喜樂 交給主宰
第2節：
為我們的過去感恩 為我們的現在歡喜
為我們未來的盼望 喜笑顏開
盡情敬拜 無論何時 無論何地
讓我們的歌聲 傳遍天涯
副歌：
我們要唱哈利路亞 萬裏無雲天開朗
我們要唱哈利路亞 萬里無阻路漫漫
盡情敬拜 無論何時 無論何地
將心中的喜樂 交給主宰
第3節：
我們要唱哈利路亞 萬里春風吹又生
我們要唱哈利路亞 萬里彩虹迎面來
整首歌詞主要是在鼓勵我們無論在何時何地，都要盡情敬拜，將心中的喜樂交給主宰。這是一首熱烈、激昂的歌曲，使人感到熱愛生活、熱愛生命的情懷。