《爸爸回來了》的詞曲都是由王偉忠創作，以下是歌詞：
爸爸回來了，
我還沒睡著，
聽著門開的聲音，
我總是期待著，
期待著你抱我一下，
親我一下，
親我一下。
爸爸回來了，
我還沒睡著，
我還記得你告訴我的一切，
讓我勇敢面對生活，
面對挫折，
不讓它打倒我。
爸爸回來了，
現在的我已經長大，
雖然還沒能讓你驕傲，
但我已經在努力了。
爸爸回來了，
現在的我已經成家了，
但你還是我心中最偉大的英雄。
爸爸回來了，
我們的家變得更美好了，
你愛的人都在這裡，
我們都很愛你。
爸爸回來了，
我們的笑聲總是充滿著愛，
你是我們心中永遠的英雄。