《無盡旅途》的詞曲都是由陳永久包辦，以下是歌曲的副歌部分的詞曲：
男：
我們不顧一切往前衝
不管前路有多少困難
心中只有一個目標
不畏萬難 永遠無終點
女：
無盡的旅途永遠不寂寞
眾星相伴 相隨不放手
風霜雨雪永遠不退縮
穿越天涯海角不疲倦
男：
我們手牽手共度險途
女：
我們肩並肩無畏無懼
合：
風雨中我們更堅強
穿越萬水千山永遠不止步
女：
無盡的旅途永遠不寂寞
眾星相伴 相隨不放手
風霜雨雪永遠不退縮
穿越天涯海角不疲倦
合：
心手相連共度險途，無怨無悔，伴隨身旁，不離不棄，這就是我們的無盡旅途。