《從心敬拜》的詞曲作者並未公開透露，但提供了歌曲的簡單版歌詞：
第一段：
從心敬拜，我們願意奉獻一切，
在愛中我們找到了力量，
我們高唱讚美，歌頌主名，
因為我們知道，祂是萬有之主。
副歌：
我們為祂唱詩，向祂致敬，
讓祂的美名，在萬民中傳播。
因為祂愛我們，永遠不離，
我們因祂的愛而活出真我。
第二段：
無論我們身在何方，主的心我們要學習，
為祂的愛而活，為祂的名而戰。
我們將祂的話語傳播四方，
因為我們知道，祂是萬有之主。
副歌：
我們為祂唱詩，向祂致敬，
讓祂的美名，在萬民中傳播。
因為祂愛我們，永遠不離，
我們因祂的愛而活出真我。
請注意，這是一個簡單版的歌詞，真正的版本可能存在一些細微的差異。