小虎隊伴我啟航的歌詞是：
愛上你，每一天，我向前的每一步，
不論我走到哪裡，都讓我勇往直前，
當我面對困難，當我跌倒不起，
只要想起你，就能振作起來，你伴我一起。
我要你伴我，一直到老，直到永久，
因為有你在我心裡，我才不感到孤獨，
每當我看見你，笑著向我招手，
就讓我感覺，生命中有你真好。
小虎隊伴我啟航，伴我到天涯海角，
每當我聽到你的歌聲，就讓我勇氣倍增。
小虎隊伴我啟航，伴我一生一世不變的愛。
因為有你在我心裡，我才不感到孤獨。
每當我聽到你的歌聲，就讓我想起往事，
想起我們曾經一起度過的歲月，
那些美好的回憶，永遠在我心裡。
小虎隊伴我啟航，伴我一生一世不變的愛。
因為有你在我心裡，我才不感到孤獨。
因為有你伴我一起，所以我永遠不孤獨。