《大冒險家之歌》的完整歌詞如下：
第一節：
大冒險家在路上，勇往直前無懼懼。
翻山越嶺不怕難，不畏困難挫折。
副歌：
我們是大冒險家，不畏前路漫漫長。
追逐夢想不停止，無畏的追求永遠。
第二節：
風雨無阻去冒險，無懼風暴與黑夜。
夢想在前不退縮，勇往直前不回頭。
副歌：
我們是大冒險家，不畏前路漫漫長。
追逐夢想不停止，無畏的追求永遠。
第三節：
世界之大無所不在，任我展翅高飛。
追求未知的驚奇，每一步都是驚奇。
副歌：
我們是大冒險家，無畏萬裡征途。
追逐夢想不停止，創造未來我們手裡。
尾聯：
大冒險家之路漫漫，無畏前行永不止。
追逐夢想不停止，我們是大冒險家。