《呀咿呀咿呀》的歌詞如下：
（第一段）
呀咿呀咿呀，你快點來，
來呀來，不要像個小孩，
時間它不等人在飛，
轉眼長大要離開。
（副歌）
呀咿呀咿呀，追著太陽我們出發，
不怕困難不怕累，勇敢向前邁。
（第二段）
呀咿呀咿呀，你快點來，
來呀來，不要像個小孩，
夢想它等不了在等待，
勇敢追夢別留遺憾。
（副歌）
呀咿呀咿呀，朝著月亮我們出發，
揚起翅膀勇敢飛，迎著風展翅高飛。
（過渡節）
今天揮揮手，明天說再見，
儘管難過淚會流，我們會珍惜所有。
（第三段）
呀咿呀咿呀，我們是追夢的少年，
前路或許曲折崎嶇，我們有愛不退縮。
（副歌）
呀咿呀咿呀，追著太陽我們出發，
不怕困難不怕累，勇敢向前邁。
（尾聲）
呀咿呀咿呀，讓我們一路高歌，
一路歡笑一路向前，不怕未來多坎坷。