勇者王的片頭曲是《勇者王》，以下是部分歌詞：
在天空之中 疾風之劍舞動
斬斷黑暗 驅逐混沌
為了守護 正義的信念
不斷戰鬥 直到最後
跨越時空的彼岸
不斷前進
勇往直前
為了守護重要的東西
不斷戰鬥
直到最後
天空中閃耀的星辰
引導我們前行
不斷戰鬥直到最後一刻！