《使命詩歌》的完整歌詞如下：
蒼穹之下，軍旗飄揚，
軍號聲中，我們集合起來。
黨的領袖領我們向前，
人民的重託我們承擔。
使命，軍人的使命，
保家衛國，從不放棄。
在風雨來襲時，我們挺身而出，
在民族危亡時，我們勇往直前。
使命，軍人的使命，
保家衛國，無數歲月。
我們用血肉之軀，築起新的防線，
我們用生命之火，點燃新的希望。
戰火硝煙中我們磨練意志，
風霜雨雪裏我們錘煉骨氣。
軍號聲中我們高歌猛進，
使命在肩我們無愧於黨、無愧於人民、無愧於時代。
歲月如歌，軍旗飄揚，
我們肩負著新的使命。
新時代，新征程，我們不辱使命，
為祖國、為人民、為民族、為世界和平再創輝煌！
以上就是《使命詩歌》的歌詞。