為愛啟程的詞曲都是由楊丞琳本人創作的，以下是歌詞：
第一小節：
為愛啟程 遠方的夢想
不遠不近 在前方
我還想 再勇敢一點
把心事 攤開在眼眶
副歌：
沿途的風光 我要一路唱著歌
帶著感動 給自己鼓掌
跌倒不讓 我的夢碎了
每一場旅行 都是學習
第二小節：
一路上總有太多的過客
我不怕 我選擇去接受
人生不只有黑白灰
我要看 五光十色 斑斕的彩虹
副歌：
沿途的風光 我要一路唱著歌
帶著感動 給自己鼓掌
跌倒不讓 我的夢碎了
每一場旅行 都是學習
尾聲：
我為愛啟程 遠方的夢想
我為愛啟程 遠方的夢想 不再只是渴望
我不怕 路長 不怕天亮 不怕遠方 只有愛是最美的好伴娘